在抢劫罪中，胁迫的目的主要是为了达到抢劫财物的目的，通过威胁暴力或使用实际暴力来迫使他人交出财物。在敲诈勒索中，胁迫的目的主要是为了达到勒索他人财物的目的，通过各种手段来恐吓、威胁或施加压力，使被害人不得不屈服于敲诈者的要求。此外，抢劫罪还涉及实际的暴力行为，而敲诈勒索可以通过其他方法来实施。根据不同的法律体系，这些罪行可能有不同的定义和法律条文。
抢劫罪的胁迫与敲诈勒索的胁迫在法律上有以下分别：
1. 抢劫罪的胁迫：抢劫罪是指以暴力、威胁暴力或其他方法，抢夺公私财物的犯罪行为。在抢劫罪中，胁迫的目的主要是为了达到抢劫财物的目的，通过威胁暴力或使用实际暴力来迫使他人交出财物。
2. 敲诈勒索的胁迫：敲诈勒索是指以暴力、威胁暴力、诽谤、陷害、破坏财物、诬告陷害或其他方法，强迫他人交出财物或以其他不正当方式使他人遭受损失的犯罪行为。在敲诈勒索中，胁迫的目的主要是为了达到勒索他人财物的目的，通过各种手段来恐吓、威胁或施加压力，使被害人不得不屈服于敲诈者的要求。
总的来说，抢劫罪的胁迫是为了达到抢劫财物的目的，敲诈勒索的胁迫是为了达到勒索财物或让他人遭受损失的目的。此外，抢劫罪还涉及实际的暴力行为，而敲诈勒索可以通过其他方法来实施。根据不同的法律体系，这些罪行可能有不同的定义和法律条文。